Mobile Robot for Rough Terrain 1/2Mobile Robot for Rough Terrain 1/2
Nadace na podporu rozvoje pokročilých technologií, inovací a technického vzdělávání v České republice

dáváme věci do pohybu ...

  • Projekt je realizován na ČVUT a jedná se o spolupráci mezi FS a FEL
  • Velikost podpory je 165.000,- Kč
  • Odhadovaná délka projektu činí 6 měsíců

Bližší informace lze nalézt na stránkách věnovaných projektu.

 

Závěrečná zpráva ke stažení je zde.

Mobile Robot for Rough Terrain 1/2

Řešitelé: Marek Votroubek (mechanická část), Monika Svědirohová (elektronická část)

 

Popis mechanické části:

Řešení mechaniky podvozku robota je ryze specifickým řešením, které se střetává s problémem překonatelnosti překážek různé velikosti a charakteru. Podvozek se vzdáleně podobá podvozku běžného automobilu. Jeho výhodou je ale polohovatelnost jednotlivých poloos hydraulickými písty jednak ve směru nahoru/dolů, ale také vpřed/vzad. Robot je také vybaven variabilním podvozkem pro překonávání nejrůznějších překážek do velikosti cca 10cm. Pokud elektronika robota rozpozná, že je překážka příliš vysoká ale není vyšší než 40cm, aktivuje se právě hydraulická část řízení a pohyb je realizován tzv. „kráčením“ poloos.

Pohon zajišťují 4 špičkové synchronní motory, které dokáží vyvinout s převodovou soustavou tažnou sílu až 500N, napájení 8 článková sada Li-Pol baterií o kapacitě téměř 6Ah.

 

Popis elektronické části:

Elektronika robotu je komplexní systém, sestávající z řady vzájemně propojených modulů. Nadřazený systém spravuje datovou sběrnici uvnitř robotu, dává povely subsystémům a čte senzorická data. Každý motor s natáčením kol je řízen vlastním mikroprocesorem, což zjednodušuje správu a kontrolu. Z pohledu řídicího počítače (notebook) se celý robot tváří jako samostatná periferie. Notebook se tedy musí starat pouze o vysokoúrovňové úkoly, jako například plánování trasy, zpracování obrazu či vyhodnocování dat. Tato hierarchie umožňuje poslat například příkaz "posun o tři metry tímto směrem" bez nutnosti starat se o způsob jak provést natočení nebo nastavení motoru, neboť tyto úkony jsou skryty uvnitř jednotlivých subsystémů.

Testy manuálního řízení a autonomní navigace budou odzkoušeny v rámci robotické soutěže Robotem Rovně 2012.

Další cíle

V další části projektu by byla přidána hydraulická část, navrženo řízení na ovládání hydrauliky, detekce velikosti překážek, které robot může překonat a kterým se má vyhnout. Naprogramování režimu detekce schodů a jejich zdolání. Případná účast na soutěži Robotour.

Pasivní mechanika tlumení podvozku je navržena tak, že by vyhovovala aplikacím pro invalidní vozíky, které by umožňovali mnohonásobně vyšší mobilitu v prostředí velkých měst a v nerovném terénu. Rádi bychom po testování zvážili optimalizaci pro tyto účely.